이 책은 ‘유한한 인간의 마음으로는 상상할 수 없고, 이 지상 사람의 혀로는 말할 수 없을’ 그분의 기적과 은총인 성배를 탐색하기 위한 기사들의 모험을 다룬다. 가웨인•랜슬롯•보호트•퍼시벌•갤러해드 등 원탁의 기사이자 영웅들인 그들은 성배를 향해 각자의 모험을 떠난다. 그들의 모험 동기는 영웅심과, 모험 정신. 자비심과 진리에 대한 갈증이 아니다. 그들은 ‘인간’으로서 ‘천상적’ 탐색을 떠나는 것. 즉 구원을 얻기 위하여 먼 길을 떠났다. 끝내 성배와 함께 하게 된 보호트•퍼시벌•갤러해드와 달리 가웨인과 랜슬롯은 성배와 함께하지 못한다.
이하에서는 여러 영웅들의 모험 중 랜슬롯의 믿음과 구원에 대해 이야기하고자 한다. 그는 뛰어난 능력을 가졌지만 그의 욕망과 교만으로 인해 죄악에 빠졌었던 인물이다. 죄악 속에 있었지만 성배의 탐색을 통해 구원받는다. 물론 성배의 탐색을 완수한 것은 아니다. 다만, 그는 그의 죄를 회개하고 의심 속에 있던 자신의 믿음을 바로잡음으로써 구원받는다.