1. 조선대학교 메카트로닉스설계 기말고사 족보 1.1. 하모닉 드라이버 하모닉 드라이버는 금속의 탄성역학을 응용한 것이다. 하모닉 드라이버는 wave generator, flexspline, Circular spline으로 구성되어 있다. 하모닉 드라이버는 로봇용 감속기로 개발되었으며, 매우 큰 감속비(1/30-1/320)를 얻을 수 있다. 예를 들어 톱니수가 80개면 1/80의 감속비를 얻을 수 있다. 또한 하모닉 드라이버는 백래시(lost motion)가 없는 특징이 있다. 하모닉 드라이버는 금속의 탄성역학을 응용한 것으로,...