1. 천장 기중기 시스템 제시된 천장 기중기 시스템은 수레를 구동하여 밑에 있는 화물의 흔들림을 제어하는 기능을 한다. 이 시스템에서 M은 수레의 질량, m은 화물의 질량, l은 철선의 길이, x(t)는 수레의 위치, theta(t)는 철선의 각도, f(t)는 수평 외력, g는 중력가속도, e는 점 O에서 철선의 회전에 대한 viscous damping coefficient를 의미한다. 2. 운동 방정식 도출 시스템의 x(t)와 theta(t)에 대한 운동 방정식을 도출해야 한다. 이때 m에 대한 inertia force와 점 O에...