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자동제어 A+ 보고서(로봇청소기)2025.01.291. 자동제어의 정의 역사가 시작되면서 인류는 많은 것을 필요로 하게 되었다. 1763년에 와트(Watt, James)가 증기 기관을 발명한 것은 산업 분야에 일대 혁명을 가져왔다. 그 후 동력 기관의 속도를 제어할 수 있는 원심 조속기(governor)의 개발을 기점으로 자동화는 맥스웰(J.C. Maxwell), 루소(E.JJ.Routh), 나이퀴스트 (H.Nyquist), 보드 (H.Bode) 등에 의하여 연구 · 개발되었으며, 현재에는 우리들 생활 주변에까지 영향을 끼쳐 작게는 가전제품 및 일상 생활의 편리함과, 크게는 공작 ...2025.01.29
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SONSODRIVE 활용 모델링 실습(A+)2025.01.291. ODE 시뮬레이션 Simulink 환경을 구축하여 핸들의 진자 운동 효과를 고려한 미분방정식을 구현하였다. 토크, 부호 반전 게인, 핸들의 질량관성모멘트, 비틀림 감쇠상수, 적분기와 시간 지연기, 파라미터 계산, 진자모델의 상수항, Sin함수 등의 블록을 사용하여 시뮬레이션 환경을 구축하였다. 2. 파라미터 결정 핸들의 질량관성모멘트 Jh와 비틀림 감쇠상수 Ch를 결정하기 위해 반복적인 튜닝 과정을 거쳤다. 핸들의 질량 m=2.5kg, 중력가속도 g=9.81m/s^2, 진자의 길이 l을 고정하고 Jh와 Ch 값을 변화시키며 시...2025.01.29
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열풍온도제어 파이널 레포트2025.05.081. On-Off Control On-Off Control 제어의 특성은 이득 kc를 매우 크게 하면 공정이 설정점으로부터 조금만 벗어나더라도 밸브는 한쪽 끝에서 반대편 끝으로 이동하는 민감한 작용이 있다. 이처럼 개폐식 작용으로 인해 불감영역이 제어기로 삽입되어 오차가 0 근처에서 변동하면 제어기가 켜짐과 꺼짐을 반복한다. On-Off Control은 동작이 간단하고 Offset이 발생하지 않는 장점이 있지만 오버슈트 및 헌팅이 발생하는 단점이 존재한다. Fan input이 10V일 때 최고 온도와 최소 온도가 2V일 때보다 낮은...2025.05.08
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공압실린더2025.05.041. 공압실린더 공압실린더는 친환경 제어를 위한 방법이므로 산업계에서 많이 사용되고 있는 부품이다. 공압실린더란 공기의 압력을 이용하여 동력을 생산하는 기계장치로, 공기의 힘으로 피스톤 운동을 하는 제품이다. 공압실린더는 정밀한 제어가 어렵지만 소형, 경량이고 친환경적이며 정전기 발생이 없어 많은 산업 분야에서 사용된다. 공압실린더의 구조는 로드 커버, 앤드 캡, 베어링 부시, 실린더 배럴, 쿠션 등으로 구성되며, 동작 방법은 쿠션링이 배기통로를 차단하여 실린더 내 압력이 형성되고 피스톤 속도가 감속되어 완충작용을 한다. 공압실린더...2025.05.04
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PLC (프로그래밍 가능한 로직 컨트롤러) 이해2025.05.151. PLC 개념 PLC(Programmable Logic Controller)는 프로그래밍 제어장치를 의미합니다. 프로그램을 통해 기계 장치를 정해진 순서와 조건에 따라 동작하게 하는 자동화 시스템의 핵심 제품입니다. PLC는 컴퓨팅 기능을 통해 공정 내 자동화 제어 및 모니터링 기능을 담당하는 제어 장치로, 기존 제어반 내의 기능을 반도체 소자로 대체한 것이 특징입니다. 2. PLC 특징 PLC는 시퀀스 제어, 모션 제어, PID 제어 등 다양한 제어를 수행할 수 있는 컴퓨터 기반의 제어 장치입니다. PLC는 기존의 릴레이 제어...2025.05.15
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공정제어-다단액위제어 예비레포트2025.04.291. 공정제어 공정제어(Process Control)란 생산 공정에서 전체 또는 부분적인 과정을 자동화시킨 다양한 조작을 의미한다. 일반적으로 이러한 공정제어는 컴퓨터를 이용하며, 이러한 이용 방식에는 직접 계수제어(DDC)와 감시 전산제어(SCC)가 있다. 공정제어와 관련된 용어로는 제어변수(CV), 조작변수(MV), 외란변수(D), 설정점(SP) 등이 있다. Feedback 제어는 출력값과 목표값의 일치 여부를 확인하며 목표값에 수렴하도록 제어하는 방식이고, Feedforward 제어는 외란을 미리 예측하여 상쇄시키는 방식이다....2025.04.29
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라플라스 변환의 성질을 5가지 이상 서술하고 설명하시오2025.01.201. 라플라스 변환의 선형성 라플라스 변환의 가장 기본적인 성질 중 하나는 선형성입니다. 선형성의 성질은 두 함수의 라플라스 변환을 더하거나 상수배를 할 때, 각각의 라플라스 변환을 독립적으로 계산하여 결과를 선형적으로 조합할 수 있음을 의미합니다. 이는 복잡한 시스템을 보다 단순하게 분석할 수 있게 해주며, 여러 구성 요소로 이루어진 시스템의 전체적인 거동을 예측하는 데 도움을 줍니다. 2. 라플라스 변환의 시간 이동 라플라스 변환의 또 다른 중요한 성질은 시간 이동입니다. 시간 이동의 성질은 함수가 일정 시간만큼 지연되거나 앞당...2025.01.20
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[기계공학]모터제어 실험 결과레포트2025.01.171. DC 모터 모델링 검증 실험 DC 모터 모델링 검증 실험에서는 관성모멘트를 구하는 공식과 Block Diagram을 그리는 방식을 알 수 있었습니다. 또한, 이상적인 값과 측정된 값을 완전히 동일하게 만들 수 없는 이유는 실험장치의 측정오류, 많은 변수들, 역기전력 등의 요소들이 작용하기 때문입니다. 2. DC 모터 속도 제어 실험 DC 모터 속도 제어 실험에서는 비례 제어 상수(k_p)의 값을 변화시키면서 나타나는 응답을 확인하였습니다. k_p의 값이 적당히 커지면 error값이 줄고 목표값에 이르는 시간이 감소하지만, 지나...2025.01.17
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동역학의 중요성과 기술공학 분야에의 적용2025.05.101. 동역학의 정의와 중요성 동역학은 물체의 운동과 이에 영향을 주는 힘과 에너지를 연구하는 물리학의 한 분야이다. 동역학을 배우면 운동 현상을 깊이 이해할 수 있고, 기술공학 분야에서 더 나은 제품과 시스템을 개발하는 데 도움이 된다. 2. 동역학을 배워야 하는 이유 동역학을 배워야 하는 이유는 첫째, 운동 현상에 대해 이해할 수 있고, 둘째, 설계 및 최적화를 할 수 있으며, 셋째, 안전 및 신뢰성을 평가하는 데 유용하게 사용되고, 넷째, 제어 시스템을 개발하는데 중요한 역할을 하며, 다섯째, 현상에 대한 이해와 창의성이 향상되...2025.05.10
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도립진자 1차 실험 실습 레포트 결과 레포트 예비 레포트2025.05.051. Simulink 모델링 실험에서는 Simulink를 통해 시스템을 모델링하고 모의실험 및 분석을 수행했습니다. 문제 상황을 Simulink로 구현하여 4초 후의 사과 위치를 그래프로 확인했습니다. 2. PID 제어의 모의실험 도립진자 모델에 대해 P, I, D 값을 변경하며 3가지 케이스의 외력, 실제 힘, 카트 위치, 진자 각도 그래프를 확인했습니다. D 값이 커질수록 진자 움직임이 증가하고, I 값이 커질수록 카트 위치 도달 시간이 줄어들었습니다. P 값이 커질수록 진자가 0도에 수렴하는 시간이 단축되었습니다. 3. 도립진...2025.05.05
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