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2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트2025.05.091. 정기구학 실험 실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정이 진행되었습니다. 실험 설정값으로 첫 번째 링크 길이 180mm, 두 번째 링크 길이 150mm, 각속도 1000dps, 각가속도 500dps, 첫 번째 링크 각도 45°, 두 번째 링크 각도 60°가 사용되었습니다. 실제 움직인 좌표와 이론적으로 계산한 좌표를 비교한 결과, x좌표의 길이는 94mm(실험값)와 88.456mm(이론값) 사이에 5.544mm의 오차가, y좌표의 길이는 279mm(실험값)와 272.16...2025.05.09
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매트랩을 이용한 로봇 팔 동작 실험2025.11.141. 로봇공학의 기초 로봇공학은 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학 등 다양한 분야가 융합된 학제간 연구 영역이다. 로봇(매니퓰레이터)은 직렬형 다관절로 이루어진 컴퓨터 제어 기계시스템으로, 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 센서 등으로 구성된다. 로봇의 자유도는 최소 6개(x, y, z 병진운동과 회전운동)를 가져야 하며, 조인트의 개수가 자유도를 결정한다. 2. 정기구학과 역기구학 정기구학은 조인트 각도를 이용하여 엔드 이펙터의 좌표값을 구하는 방식이고, 역기구학은 좌표값을 이용하여 조인트 각도를 계산하는 과정이다. 실험에서...2025.11.14
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도립진자 실험 및 PID 제어 원리2025.11.181. 도립진자(Inverted Pendulum) 도립진자는 무게중심이 회전중심보다 위에 위치하는 불안정한 시스템의 진자이다. 일반 진자와 달리 중력에 의해 자연적으로 넘어지려는 특성을 가지고 있다. 도립진자는 세그웨이, 로봇 보행, 웨어러블 로봇 등 다양한 실제 제품에 적용되며, 카트 위의 모터 제어를 통해 진자의 각도를 조절하여 균형을 유지하는 원리로 작동한다. 2. 도립진자의 응용 제품 세그웨이는 5개의 자이로스코프 센서와 2개의 가속도 센서를 이용하여 기울기와 가속도를 측정하고 사용자의 몸 기울기에 따라 이동속도를 조절한다. ...2025.11.18
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피드백 시스템의 예시와 모델링 과정2025.11.171. 피드백 시스템의 정의 및 역할 피드백 시스템은 제어시스템에서 입력과 출력 사이의 오차를 보상하기 위해 사용되는 시스템입니다. 출력값이 원하는 값과 일치하지 않을 때, 입력 신호와 출력 신호를 비교하여 오차를 계산하고 이를 이용하여 출력값을 수정합니다. 이를 통해 시스템의 안정성과 정확성을 보장하며, 불확실한 환경에서도 원하는 결과를 얻을 수 있습니다. 피드백 시스템은 자동차 운전, 로봇 제어 등 일상생활과 산업 현장에서 광범위하게 활용됩니다. 2. 로봇 제어 시스템의 피드백 시스템 적용 로봇 제어 시스템에서 피드백 시스템은 로...2025.11.17