1. 정기구학 실험 실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정이 진행되었습니다. 실험 설정값으로 첫 번째 링크 길이 180mm, 두 번째 링크 길이 150mm, 각속도 1000dps, 각가속도 500dps, 첫 번째 링크 각도 45°, 두 번째 링크 각도 60°가 사용되었습니다. 실제 움직인 좌표와 이론적으로 계산한 좌표를 비교한 결과, x좌표의 길이는 94mm(실험값)와 88.456mm(이론값) 사이에 5.544mm의 오차가, y좌표의 길이는 279mm(실험값)와 272.16...