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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험12 PID 모터 위치 제어 A+ 자료2025.04.261. 제어기의 동작 원리와 종류 제어기의 목적은 제어를 하고자 하는 시스템(Process)의 출력값(Output)을 사용자가 원하는 값(Setpoint)과 일치시키는 것이다. 출력 값과 원하는 값의 차이가 오차(Error)가 되며, 이것에 Gain을 곱한 후 다시 시스템에 인가하게 되면, 오차가 0이 될 때까지 제어기가 동작하게 된다. P 제어기, I 제어기, D 제어기 등 다양한 제어 방식이 있다. 2. 모터의 구동 방법 모터를 구동하기 위해 모터와 인코더를 Motor Shield에 연결해주어야 한다. 모터 구동선(A+, A-),...2025.04.26
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직류모터 PID 제어 시뮬링크2025.05.071. DC 모터 시뮬레이션 이 과제에서는 DC 모터의 전기적 특성과 기계적 특성을 모델링하고 시뮬레이션을 수행했습니다. DC 모터는 전류 관련 전기적 특성과 각속도 관련 기계적 특성을 가지고 있어 회로를 두 가지로 나누어 모델링해야 한다는 것을 배웠습니다. 2. PID 제어기 이번 과제에서는 PID 제어기를 사용하여 DC 모터를 제어하는 시뮬레이션을 수행했습니다. PID 제어기의 비례 이득(Kp), 적분 이득(Ki), 미분 이득(Kd)을 변화시켜가며 각각의 응답 특성을 분석했습니다. 이를 통해 PID 제어기의 각 파라미터가 시스템 ...2025.05.07
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인하대학교 디지털제어 학습 자료2025.11.131. 디지털제어 디지털제어는 디지털 신호를 이용하여 시스템을 제어하는 기술입니다. 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 샘플링, 양자화 과정을 거쳐 디지털 컴퓨터나 마이크로프로세서를 통해 제어 알고리즘을 구현합니다. 이산시간 시스템의 안정성, 성능 분석 및 제어기 설계가 핵심 내용입니다. 2. 이산시간 시스템 이산시간 시스템은 연속시간 신호를 샘플링하여 얻은 이산 신호를 처리하는 시스템입니다. Z-변환을 이용하여 시스템의 전달함수를 표현하고 안정성을 판정합니다. 차분방정식으로 시스템의 동작을 기술하며, 주파수 응답 특성을 분석합니...2025.11.13
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