1. 서론 1.1. PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)의 개요 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)은 영구자석형 동기전동기로 계자에 영구자석을 사용한 동기전동기이다. 고정자에 교류를 인가하여 회전자계를 만들고, 회전자가 이를 따라 돌며 동작한다. 따라서 영구자석을 이용하면 크기도 줄일 수 있고, 외부에서 여자 하는 기기보다 가격도 싸다. 또한 브러시나 슬립링이 없어 보수가 쉽다. PMSM에는 d축과 q축 입력전류가 있는데, d축 전류인 id가 0이면 DC모터...