1. PD 제어 시스템 설계 및 분석 1.1. 비례(P) 제어 비례(P) 제어는 간단한 형태의 제어 기법으로, 제어기의 출력이 입력 신호에 비례하는 방식이다. 즉, 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 발생시켜 시스템을 제어한다. 비례 제어기의 전달함수는 K_p로 표현되며, K_p는 비례 이득 또는 비례 상수라고 한다. 비례 제어기는 구조가 간단하고 구현이 용이하다는 장점이 있지만, 오차를 완전히 제거할 수 없다는 단점이 있다. 시스템에 외란이나 부하 변동이 발생하면 정상 상태 오차가 발생하게 된다. 따라서 정상 상태 오차를 0으...