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제어시스템분석과2024.09.291. PD 제어기 설계를 통한 제어시스템 성능 분석 1.1. 비례 제어 비례 제어는 입력신호에 비례하여 출력신호를 발생시키는 가장 기본적인 제어 방식이다. 비례 제어기는 제어 대상의 상태를 표현하는 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 출력한다. 이때 비례 이득인 Kp를 조절하여 오차를 최소화하고자 한다. [그림1]에서와 같이 주어진 시스템이 1차 시스템이며, 적분기(1/s) 효과가 있기 때문에 오차가 서서히 줄어들어 정상상태 오차 ess가 0에 가까워지게 된다. 하지만 설계지점 A(S=-1.2+2.07i)를 만족하는지는 정확히 ...2024.09.29
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2차 시스템 응답 제어공학 써줘2024.09.011. 실험 목적 1.1. 전동기 모델의 전달함수 전동기 모델의 전달함수는 전동기의 동적 특성을 나타내는 중요한 요소이다. 문서에 따르면 실험에서 사용되는 RB-35GM 21Type 1/50 기어드 DC 모터의 전달함수는 G(s)= {3.179} over {s+0.9718}로 나타났다. 이는 이전 실험에서 구한 전달함수와는 다소 차이가 있었는데, 이는 실험에 사용되는 전동기의 특성이 조금씩 변할 수 있기 때문이다. 전달함수는 전동기의 핵심적인 특성을 나타내므로, 매 실험마다 전달함수를 측정하는 과정이 필요한 것으로 보인다. 실...2024.09.01