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로봇공학과 운동학2024.10.231. 서론 1.1. 탐구 동기 책, 텔레비전 프로그램, 학교 활동 등을 통해 진로 탐색을 하던 중 로봇에 대해 알게 되었다. 로봇은 각종 매체에서도 많이 나오는 소재라서 익숙하기도 하였지만, 이번 기회에 자세히 알 수 있게 되었다. 나는 로봇을 영화에 나오는 인간을 닮은 기계라고만 생각하고 있었는데 제조공장에서 조립과 용접 등을 수행하는 자동화된 기계 또한 로봇을 산화 로봇이라고 부른다. 그리고 환경을 인식하고 스스로 판단하는 능력을 갖춘 로봇을 지능형 로봇이라고 부른다. 그리고 우리가 생각하는 인간을 닮은 로봇을 안드로이드라고 ...2024.10.23
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로봇공학2024.08.281. 로봇공학 개요 1.1. 정기구학과 역기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제이다. 이는 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. 반면에 역기구학(Inverse Kinematics)은 정기구학과 반대로 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제이다. 이는 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이기 때문에 정기구학에 비해 해를 구하기가 어렵다" 1.2. 2자유도 로봇 정기구학 및 역기...2024.08.28