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제어시스템 분석2024.09.221. PD 제어 시스템 설계 및 분석 1.1. 비례(P) 제어 비례(P) 제어는 간단한 형태의 제어 기법으로, 제어기의 출력이 입력 신호에 비례하는 방식이다. 즉, 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 발생시켜 시스템을 제어한다. 비례 제어기의 전달함수는 K_p로 표현되며, K_p는 비례 이득 또는 비례 상수라고 한다. 비례 제어기는 구조가 간단하고 구현이 용이하다는 장점이 있지만, 오차를 완전히 제거할 수 없다는 단점이 있다. 시스템에 외란이나 부하 변동이 발생하면 정상 상태 오차가 발생하게 된다. 따라서 정상 상태 오차를 0으...2024.09.22
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제어시스템분석과2024.09.291. PD 제어기 설계를 통한 제어시스템 성능 분석 1.1. 비례 제어 비례 제어는 입력신호에 비례하여 출력신호를 발생시키는 가장 기본적인 제어 방식이다. 비례 제어기는 제어 대상의 상태를 표현하는 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 출력한다. 이때 비례 이득인 Kp를 조절하여 오차를 최소화하고자 한다. [그림1]에서와 같이 주어진 시스템이 1차 시스템이며, 적분기(1/s) 효과가 있기 때문에 오차가 서서히 줄어들어 정상상태 오차 ess가 0에 가까워지게 된다. 하지만 설계지점 A(S=-1.2+2.07i)를 만족하는지는 정확히 ...2024.09.29