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제어시스템 분석2024.09.221. PD 제어 시스템 설계 및 분석 1.1. 비례(P) 제어 비례(P) 제어는 간단한 형태의 제어 기법으로, 제어기의 출력이 입력 신호에 비례하는 방식이다. 즉, 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 발생시켜 시스템을 제어한다. 비례 제어기의 전달함수는 K_p로 표현되며, K_p는 비례 이득 또는 비례 상수라고 한다. 비례 제어기는 구조가 간단하고 구현이 용이하다는 장점이 있지만, 오차를 완전히 제거할 수 없다는 단점이 있다. 시스템에 외란이나 부하 변동이 발생하면 정상 상태 오차가 발생하게 된다. 따라서 정상 상태 오차를 0으...2024.09.22
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제어시스템분석과2024.09.291. PD 제어기 설계를 통한 제어시스템 성능 분석 1.1. 비례 제어 비례 제어는 입력신호에 비례하여 출력신호를 발생시키는 가장 기본적인 제어 방식이다. 비례 제어기는 제어 대상의 상태를 표현하는 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 출력한다. 이때 비례 이득인 Kp를 조절하여 오차를 최소화하고자 한다. [그림1]에서와 같이 주어진 시스템이 1차 시스템이며, 적분기(1/s) 효과가 있기 때문에 오차가 서서히 줄어들어 정상상태 오차 ess가 0에 가까워지게 된다. 하지만 설계지점 A(S=-1.2+2.07i)를 만족하는지는 정확히 ...2024.09.29
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도립진자 매트랩2024.10.151. 도립 진자 시스템 모델링 및 제어 1.1. 도립 진자 시스템의 기본 개념 도립 진자 시스템은 물리 시스템으로, 수직으로 세워진 불안정한 진자를 수직 상태로 유지하는 시스템이다. 이 시스템은 수레 위에 놓인 막대 모양의 진자로 구성되어 있다. 진자는 중력에 의해 수직을 향해 기울어지려는 경향이 있으며, 이를 수직으로 유지하기 위해서는 수레를 움직여 진자의 기울기를 보정해야 한다. 도립 진자 시스템은 불안정한 균형 상태를 유지해야 하므로, 제어 알고리즘을 사용해 진자의 기울기를 실시간으로 측정하고 이를 바탕으로 수레의 움직임...2024.10.15
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모터제어 PID gain2024.10.121. 실험 개요 1.1. 실험 목적 이번 실험의 목적은 모터의 PID 구동에 대하여 다루어보는 것이다. 이전 시간까지 배운 것을 토대로 제어 시스템을 구성하고, 각각의 P, I, D 제어기가 미치는 영향을 파악하는 것이 이번 실험의 주요 목적이다. 제어기의 목적은 제어를 하고자 하는 시스템(Process)의 출력값(Output)을 사용자가 원하는 값(Setpoint)과 일치시키는 것이다. 출력 값과 원하는 값의 차이가 오차(Error)가 되며, 이것에 Gain을 곱한 후 다시 시스템에 인가하게 되면, 오차가 0이 될 때까지 제어...2024.10.12
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2차 시스템 응답 제어공학 써줘2024.09.011. 실험 목적 1.1. 전동기 모델의 전달함수 전동기 모델의 전달함수는 전동기의 동적 특성을 나타내는 중요한 요소이다. 문서에 따르면 실험에서 사용되는 RB-35GM 21Type 1/50 기어드 DC 모터의 전달함수는 G(s)= {3.179} over {s+0.9718}로 나타났다. 이는 이전 실험에서 구한 전달함수와는 다소 차이가 있었는데, 이는 실험에 사용되는 전동기의 특성이 조금씩 변할 수 있기 때문이다. 전달함수는 전동기의 핵심적인 특성을 나타내므로, 매 실험마다 전달함수를 측정하는 과정이 필요한 것으로 보인다. 실...2024.09.01