1. 로봇공학 개요 1.1. 정기구학과 역기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제이다. 이는 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. 반면에 역기구학(Inverse Kinematics)은 정기구학과 반대로 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제이다. 이는 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이기 때문에 정기구학에 비해 해를 구하기가 어렵다" 1.2. 2자유도 로봇 정기구학 및 역기...