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로봇공학과 운동학2024.10.231. 서론 1.1. 탐구 동기 책, 텔레비전 프로그램, 학교 활동 등을 통해 진로 탐색을 하던 중 로봇에 대해 알게 되었다. 로봇은 각종 매체에서도 많이 나오는 소재라서 익숙하기도 하였지만, 이번 기회에 자세히 알 수 있게 되었다. 나는 로봇을 영화에 나오는 인간을 닮은 기계라고만 생각하고 있었는데 제조공장에서 조립과 용접 등을 수행하는 자동화된 기계 또한 로봇을 산화 로봇이라고 부른다. 그리고 환경을 인식하고 스스로 판단하는 능력을 갖춘 로봇을 지능형 로봇이라고 부른다. 그리고 우리가 생각하는 인간을 닮은 로봇을 안드로이드라고 ...2024.10.23
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매니퓰레이터 역학2025.08.201. 서론 1.1. 매니퓰레이터 역학의 개념 매니퓰레이터 역학의 개념은 로봇공학의 핵심을 이루는 중요한 분야이다. 매니퓰레이터는 직렬형 다관절로 이루어진 로봇의 일종으로, 컴퓨터에 의해 제어되는 시스템을 가지고 있다. 매니퓰레이터의 작동을 이해하기 위해서는 로봇의 구성 요소와 작동 원리에 대한 이해가 필요하다. 로봇은 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 매니퓰레이터(조인트, 링크, 엑추에이터, 엔드 이펙터, 베이스 등), 센서로 구성되어 있다. 매니퓰레이터의 각 링크는 길이, 비틀림각도, 링크간 전위, 회전으로 표시되며,...2025.08.20