1. 도립 진자 시스템 모델링 및 제어 1.1. 도립 진자 시스템의 기본 개념 도립 진자 시스템은 물리 시스템으로, 수직으로 세워진 불안정한 진자를 수직 상태로 유지하는 시스템이다. 이 시스템은 수레 위에 놓인 막대 모양의 진자로 구성되어 있다. 진자는 중력에 의해 수직을 향해 기울어지려는 경향이 있으며, 이를 수직으로 유지하기 위해서는 수레를 움직여 진자의 기울기를 보정해야 한다. 도립 진자 시스템은 불안정한 균형 상태를 유지해야 하므로, 제어 알고리즘을 사용해 진자의 기울기를 실시간으로 측정하고 이를 바탕으로 수레의 움직임...