1. PD 제어기 설계를 통한 제어시스템 성능 분석 1.1. 비례 제어 비례 제어는 입력신호에 비례하여 출력신호를 발생시키는 가장 기본적인 제어 방식이다. 비례 제어기는 제어 대상의 상태를 표현하는 오차 신호에 비례하는 제어 신호를 출력한다. 이때 비례 이득인 Kp를 조절하여 오차를 최소화하고자 한다. [그림1]에서와 같이 주어진 시스템이 1차 시스템이며, 적분기(1/s) 효과가 있기 때문에 오차가 서서히 줄어들어 정상상태 오차 ess가 0에 가까워지게 된다. 하지만 설계지점 A(S=-1.2+2.07i)를 만족하는지는 정확히 ...